合同履行完毕能否主张无效赔偿

合同履行完毕后，若发现其中有误或存在不当行为，即使合同已完成，是否还能主张对方进行无效赔偿？这种情况在法律上有没有相关的规定和保障？真的很想知道具体的答案和解决方案。