如何起诉保险公司不拿鉴定费呢

我真的很不解，我已经向保险公司申请了鉴定费，但他们一直拖着不处理，我想起诉他们，该怎么做呢？有没有具体的步骤或者建议可以告诉我？我真的很需要解决这个问题，面对这种情况，我应该怎么准备起诉材料？他们这样做是否违法？法院会支持我的诉求吗？