派出所立案后双方私了可以撤销吗

双方矛盾已经升级到了派出所立案的程度，经过一系列沟通和协商后，如果双方决定私下解决并希望撤销案件，派出所会允许这样吗？撤销立案是否涉及到一定的条件和程序？真的可以直接撤销吗？我该如何知道具体的规定和操作步骤呢？