签了调解协议书可以撤销吗

签了调解协议书后，如果发现情况有变，确实存在一些情况下可以撤销，但具体能否撤销，撤销的方式和流程是怎样的呢？我真的很想知道，是不是只要双方同意就可以撤销，还是需要经过一些法律程序？希望有人能详细解答一下,帮助我了解这个过程。