合同撤销和合同无效的区别与联系

合同撤销和合同无效,这两者之间究竟有何不同？什么情况下应该选择撤销合同，而什么情况下又应该宣告合同无效呢？这两者之间是否存在某种联系，能否给我一个明确的界限或者实例来让我更好地理解呢？我真的很想知道答案。